Aladdin Micro 连接步进电机
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以下示例将介绍如何使用 DigiShow 控制步进电机的运动。

1. 准备一个步进电机驱动器，通常通过 A+/A-、B+/B- 接口连接步进电机。
2. 准备一块 Aladdin Micro，并为其烧录 DigiShow RIOC 程序。
3. 将步进电机驱动器上的 PUL-、DIR-、ENA- 分别连接至 Aladdin 的 Y0、Y1、Y2 的 OUT 引脚上，并将 PUL+、DIR+、ENA+ 连接至 Aladdin 的 Y0、Y1、Y2 的 +24V 引脚上。
4. 将 Aladdin 通过 USB 连接至电脑，并为步进电机驱动器上电。

aladdin_stepper_simple.dgs
通过最简单的方式控制步进电机的启动/停止、转速及旋转方向。
- 利用频率输出引脚 Y0 产生指定频率的方波（连接至 PUL），从而控制电机转速（每个方波驱动步进电机转动一步）；转速单位为“步/秒”，最大范围可自行调整（点击齿轮图标进行设置）。
- 通过数字输出引脚 Y1（连接至 DIR）控制步进电机的旋转方向（顺时针 / 逆时针）。
- 通过数字输出引脚 Y2（连接至 ENA）控制电机的启动与停止；电机处于启用状态时，即使转速为零，也会保持刹车状态。

aladdin_stepper_positioning.dgs
控制步进电机运动至指定目标位置，实现类似舵机那样精确停靠在绝对位置的功能。
- 将引脚 Y0 设置为“步进电机”输出模式；步进电机的位置范围（总步数）及运动速度（步/秒）等参数均可自行配置（点击齿轮图标进行设置）。另务必将“驱动接线（Drive Lines）”选项设为“PUL- 和 DIR-”，此时所选引脚Y0将被视为连接至驱动器的 PUL，而其后一个引脚Y1则连接至 DIR。通过改变该信号的输出数值，即可控制电机运动的目标位置。
- 当将引脚 Y0 设置为“步进电机（设定）”模式时，可通过信号输出来实时调整电机转速、同步位置，或实现中途停车。

aladdin_stepper_limit.dps
演示在步进电机的运动机构中（例如轨道两端）安装限位开关，并在启动时自动使电机回到零位。